百度Apollo7.0 规划算法框架解析（大排档）

。其次，若是构成交通网标识的交叉两处，还分成为stop_sign、traffic_light以及yield_sign，具体情况结构上图如下请提醒。

3. PullOver

PullOver场面即靠边停靠站，需满足下述有条件才可待机到该场面：

不论如何change_line的时候，即reference_line只有一条 当前右方西南方三站在一定范围内并且满足pullover可以执行的最短西南方 地上图中都并不需要找到pullover的右方 三站的右方不论如何交叉路口附近 能URL到边收费站的lane_type，并且该收费站必需pullover 只有从lane_follow场面下才能待机到pullover

基本上逻辑学如上述请提醒，具体情况的参数设置可以察看编码。

4. ValetParking

ValetParking场面即代客泊车，判别逻辑学如下：

从routing中都获得target_parking_spot_id 从地上图中都确实存在path并不需要驶向该parking_spot 查询当前右方至parking_spot的西南方，满足有条件即可待机至该场面

5. DeadEnd

Apollo 7.0中都增添的断头路场面，减小了"早先驶出"系统，减小了驶再次入驶出的能力，引再次入了城市内环线运营国界。"早先驶出"系统基于open space planner组件，构成下述几个部分：断头路场面叠加、开放室内空间ROI构建、驶出方向上城市规划。下列相片展现了从进再次入DeadEnd到停靠在DeadEnd的整个更进一步，不足之两处我也会详细资料了所求该演算法彻底解决问题逻辑学。

下面就是Apollo中都的场面待机及经营管理逻辑学。在每个场面scenario下，还包含一个或多个stage，而每个stage下面，又分成了多个task来完成除此以外的城市规划勤务。以比如说超过的lane_follow场面为例，它就构成了一个stage——lane_follow_default_stage，而在这个stage下构成了多个task，如下上图请提醒：

慎重察看lane_follow场面下的task，我们可以看得出Apollo的城市规划驶向点也是横纵向所求自由电子，先以城市规划path，再次城市规划speed。具体情况的，对于path来说，先以特别强调确实需lane_change或者lane_borrow的对政府，再次根据对政府正常来填充凸室内空间，就此基于reference_line及凸室内空间求所求一个二次改进弊端，从而获得改进后的path。对于speed来说，是基于ST上图顺利完成DP+QP的改进新方法，先以借助DP来找到一个cost差值大于的考虑所求，再次借助QP对考虑所求顺利完成平直，获得就此平直后的ST上图点集。就此，基于s差值对path和speed顺利完成相结合，获得一条平直的方向上。

阐述

至此，Apollo 7.0 planning的架构组件及架构演算法的输再次入都已经所求释清楚了，总体来看Apollo城市规划的主体驶向点非常模糊不清，但是技术细节部分真的需花费大量等待时间来理所求，我有点如果未能将这套演算法部署到实车上跑步过的话，很多演算法可能真的不会极佳地理所求。

我个人也陆陆续续看这套编码有两年多了，无论如何有点很多技术细节都没深再次入理所求薄，编码光看是赞许不行的，如果没有条件在实车，或者是高性能中都实际行驶，所求决除此以外场面下察觉到的弊端的话，是无论如何不能转变为自己的方的，希望与大家共勉，也欢迎大家有任何疑问在发表文章四区留言交流。

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